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为了降低惯性导航系统的累积误差，提高导航定位的准确性，文章采用惯性导航系统、GPS和磁航向计等构建了小型组合导航系统，以INS、GPS位置和速度的差值作为观测量，通过卡尔曼滤波器估计位置、速度和姿态等导航参数的误差量，进而获得准确的导航参数估计值；实验结果表明，该方法能够有效遏制系统累计误差，满足导航系统的精度和稳定性要求。