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本文利用逆运动学的求解结果,选用5次B样条插值方法构造欧拉角起始运动参数可控,且欧拉角速度、加速度均连续的欧拉角变化轨迹。然后建立任务空间转子输出轴障碍物模型,应用基于模拟退火思想改进的粒子群算法求解最优运动时间节点,并对算法的参数选择进行了分析。仿真结果表明,所设计的避障轨迹规划方法不仅能使球形电机满足障碍物约束和动力学约束,同时减少了球形电机的作业时间。