【摘 要】
：
针对现有基于无线通信的无人机蜂群协同控制在电磁拒止环境下无法使用的不足,提出了一种仅利用机载视觉传感器进行无人机编队的端到端控制算法。对经典YOLOv3目标检测识别网
【基金项目】
：
国防科技创新特区项目(1816300TS0050010X)
论文部分内容阅读
针对现有基于无线通信的无人机蜂群协同控制在电磁拒止环境下无法使用的不足,提出了一种仅利用机载视觉传感器进行无人机编队的端到端控制算法。对经典YOLOv3目标检测识别网络进行了神经网络剪枝,使之适应于嵌入式系统。采用剪枝后的深度神经网络设计了无人机视觉跟随控制算法,利用深度神经网络提取目标无人机的边界框,计算该边界框与期望边界框之间的坐标误差与尺寸误差,并以坐标误差信号作为偏航角控制的反馈输入,以尺寸误差信号作为速度控制的反馈输入,控制协同无人机完成对目标无人机的跟随。与基于无线电的领航跟随算法进行了仿真对
其他文献
本文综述了涂料用分散剂的研究进展。从分散剂的化学结构演变出发,探讨了不同官能团结构的分散剂聚合物对颜料润湿、分散和稳定效果的差异。重点介绍了磷酸酯、聚氨酯以及胺
为提高对废水中阳离子染料亚甲基蓝(MB)和罗丹明B(RhB)的吸附性能,引入羧基基团,制备了表面带负电的金属有机框架材料UiO-66-(COOH)2。对所得样品进行了X射线衍射图谱分析、
给出完全不连通空间的若干等价条件,讨论了完全不连通空间与S-完全不连通空间的关系,以及完全不连通空间传递性和可积性,并给出几个完全不连通空间成立的条件.
提出一种基于奇异值分解的灰度图像脆弱水印认证系统,此系统将原始图像分成8×8的小块,每个小块进行DCT后,提取其低频分量信息,生成水印图像,再使用基于奇异值的算法进行
开展学校合唱教学,不仅要进行排练和演出,同时要做好一系列的组织和策划工作,才能够保证合唱的效果以及教学的质量。本文主要围绕学校合唱教学排练及演出组织策划展开分析和
目的探讨小儿病毒性心肌炎的心电图改变，为临床诊断和治疗提供帮助。方法对我院2007年1月-2009年12月住院的30例病毒性心肌炎患儿的。电图进行观察，采用日本光电6511型心电图仪