【摘 要】
：
提出一种考虑摩擦的虚拟手交互碰撞力觉生成和反馈方法，以让用户手指感受到逼真的冲击，增强虚拟操作的真实性和沉浸感．该方法首先运用冲量定理和弹性恢复系数，求得质点刚体在二维
【机 构】
：
浙江大学CAD＆CG国家重点实验室
【基金项目】
：
国家“九七三”重点基础研究发展规划项目基金(2002CB312106);浙江省教育厅项目基金(20050782)资助~~
论文部分内容阅读
提出一种考虑摩擦的虚拟手交互碰撞力觉生成和反馈方法，以让用户手指感受到逼真的冲击，增强虚拟操作的真实性和沉浸感．该方法首先运用冲量定理和弹性恢复系数，求得质点刚体在二维空间碰撞后的运动状态，然后结合库仑定理，生成质点刚体有摩擦的碰撞力，并拓展到三维空间的虚拟环境中，计算非质点的虚拟刚体碰撞的力矩，再通过虚拟手静力抓持力觉生成模型，将碰撞力和碰撞力矩作用到虚拟手上，求得每个虚拟手指受到的冲击力．当虚拟手抓持的物体与其它虚拟物体发生碰撞时，利用CyberGrasp力觉反馈数据手套，用户手指可感受到逼真的冲击力
其他文献
本文通过对地铁控制中心行车调度系统的环境、调度设备软硬件的研究,构建出行车调度系统的可用性评估准则和指标体系,并运用LSP(Logic scoring of preference)的方法对行车调
<正>乐舞,是最早发展起来娱乐形式。经考古发现,早在7000~8000年前,古人已经制作出精良的"舞阳骨笛"。现今所发现的最古老的原始舞蹈图像,是青海省大通县上孙寨出土的舞蹈纹
<正>沙棘(Hippophae rhamnoides L),又名醋柳、沙枣、醋柳果等。胡颓子科沙棘属落叶灌木或小乔木,生命力极强,一般生长在干燥、寒冷的贫瘠的山区。在我国,沙棘主要分布在山西
目的分析肝硬化失代偿期患者的用药情况,了解其治疗方案并评价其合理性。方法选取自2013年5月至2015年5月沈阳军区总医院消化内科收治的肝硬化失代偿期患者,统计并分析住院期
边疆地区是我国重要的国防领域,对于保护国家安全稳定和主权领土完整都有重要意义。公安队伍作为国家的权力机关,在其中扮演着关键角色。因此,边疆地区公安队伍正规化建设是
在生命安全教育视角下分析了我国青少年应急安全教育面临的困境与原因,探讨了定向运动体验式教学对应急安全教育独特的价值,建构了与应急安全教育相融合的定向运动体验式教学
3月24日晚，马来两亚总理纳吉布称，根据海事卫星和英国航空失事调查局的数据显示，失联航班坠毁在南印度洋，机上无人生还，此次调查采取了一种“前所未有的分析方法”。$$ 该声明
自古以来,各地居民的居住环境都呈现出显著的时代、地域性特征。21世纪,是高科技、互联网迅速发展的时代,各地的小区管理也逐渐迈向智能化时代。现阶段,虽然我国在智能小区管
<正>满族舞蹈是一种具有鲜明的民族风格和地方特色的舞种之一。它历史悠久,舞韵独特,是东北地区少数民族文化的重要组成部分。满族人民不仅以勤劳、勇敢、精骑射的"引弓之民"
科马克·麦卡锡是美国当代著名小说家,其代表作《血色子午线》获评“20世纪最出色的百部英文小说之一”。《血色子午线》是麦卡锡根据萨缪尔·张伯伦的自传体小说《自我忏悔:关于一群十恶不赦分子的记忆》所作的一部作品,描写了 1846至1848年美墨战争后,一群名为格兰顿帮的歹徒在美墨边境不加区分地屠杀印第安人并猎取受害者头皮求赏的残暴历史,展现了战争给人类带来的灾难、战争洗劫一空的落魄景象以及处在杀戮中的