论文部分内容阅读
分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明：模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象。
3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究
【摘 要】
：
分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿
【机 构】
：
江西玖发新能源汽车有限公司
【出 处】
：
机床与液压
【发表日期】
：
2015年9期
其他文献
针对塔式起重机运行中重物摆动造成的工作效率降低、存在安全隐患等问题,建立塔式起重机的动力学模型,设计基于PSO的模糊神经网络滑模控制器,用于塔式起重机的定位、防摆控制
目的：观察在消毒供应中心应用优质护理的效果。方法：选取我院消毒供应中心2012年9～12月未实施优质护理以及2013年1～4月实施优质护理的信息作为研究对象进行实验分析。结果：观察组
针对直线式时栅位移传感器的结构特点，提出了动态测量的主要误差源。采用光栅尺作为母仪，直线式时栅位移传感器空间位置为光栅的测量值，将光栅测量值与直线式时栅位移传感器的预
针对工业机器人在搬运工件过程中容易出现拾取位置偏差的问题,以MOTOMAN-SV3X机器人为对象,研究开发了具有视觉定位及位置调整功能的工业机器人搬运系统。介绍了该系统的组成
设计了一种新型安全阀组装测试试验台。工作人员通过试验台对安全阀进行组装,代替了手工操作,提高了精度;同时还能对安全阀的开启压力进行测定和检验,具有安全、高效、省力等