Stewart机构姿态奇异及姿态工作空间的研究

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wormchen

【摘要】

：

推导出6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式.利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件,提出了一种计算6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作

【作者】

：

曹毅黄真

【机构】

：

燕山大学

【出处】

：

中国机械工程

【发表日期】

：

2005年12期

【关键词】

：

STEWART机构姿态奇异轨迹姿态工作空间实际姿态工作空间 Stewart manipulator orientation-singularity loc

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推导出6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式.利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件,提出了一种计算6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间的离散算法,基于此算法提出了计算该并联机构的实际姿态工作空间的离散算法.通过计算机仿真给出了6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可视化描述.

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