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将永磁同步电机（PMSM）双闭环矢量控制中的电流环调节器与一阶速度模型相结合，得到调速系统二阶模型。在此基础上，设计了基于指数趋近率的滑模控制器，实现系统渐进跟踪，且在一定程度上减小了控制器抖振。利用扩张状态观测器测量系统扰动，对控制量进行补偿，进一步减小了控制器抖振。通过Lyapunov稳定性定理证明了闭环控制系统的渐进稳定性，同时仿真和实验均验证了控制器的有效性。