【摘 要】
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对于动态运动中的航行器,传统的静态初始对准算法已不再适用;GPS等基于无线电的非自主导航在水下衰减太快,基于无线电的辅助对准方式也不再适用。针对这一问题,对于粗对准,本
【机 构】
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中国科学院声学研究所水下航行器信息技术重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(编号:61471352,61431020)
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对于动态运动中的航行器,传统的静态初始对准算法已不再适用;GPS等基于无线电的非自主导航在水下衰减太快,基于无线电的辅助对准方式也不再适用。针对这一问题,对于粗对准,本文提出了基于观测矢量航行器航速与深度传感器的动态粗对准算法,该算法将粗对准问题转换为基于观测矢量的姿态确定问题,通过q-method解决问题;对于精对准,在粗对准的基础上,给出了基于KF的动态精对准算法。仿真表明本文提出的初始对准算法能有效解决航行器的动态对准问题。
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