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为了探究齿侧间隙对桁架机械手定位误差的影响,综合考虑齿侧间隙导致的传动稳定性变化等对定位精度的影响,通过改变水平速度、竖直速度、齿侧间隙、负载4个因素进行L16(44)正交试验以及齿侧间隙变化的单因素试验。正交试验表明,以最终定位误差作为评价指标,水平速度、竖直速度、齿侧间隙、负载在影响桁架机械手的定位精度中都扮演着重要角色,对定位精度的因素影响主次为:齿侧间隙>负载>竖直速度>水平速度。齿侧间隙单因素试验结果证明:齿轮齿条系统必须留有一定齿侧间隙来保证正常传动;总体上齿侧间隙的增大对于