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针对终端滑模控制系统存在的收敛速度慢、抖振等问题,提出一种自适应趋近律。该趋近律可以根据状态变量距离平衡点的远近,自适应改变趋近速度,缩短趋近时间,同时减小抖振,可运用于机械臂非奇异终端滑模控制器的设计中。仿真验证结果表明:该算法能够较快地跟踪给定的期望轨迹,且抖振较小,有效提高机械手的性能。
基于改进趋近律的机械臂非奇异终端滑模控制
【摘 要】
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针对终端滑模控制系统存在的收敛速度慢、抖振等问题,提出一种自适应趋近律。该趋近律可以根据状态变量距离平衡点的远近,自适应改变趋近速度,缩短趋近时间,同时减小抖振,可运用于机械臂非奇异终端滑模控制器的设计中。仿真验证结果表明:该算法能够较快地跟踪给定的期望轨迹,且抖振较小,有效提高机械手的性能。
【机 构】
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黑龙江科技大学电子与信息工程学院,黑龙江科技大学电气与控制工程学院
【出 处】
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黑龙江科技大学学报
【发表日期】
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2016年05期
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