【摘 要】
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对最常用的六关节机械臂，给出一种直接获取逆运动学最优解，并且运算速度更快的方法，以提高机械臂快速响应能力。这种方法不需要先从机械臂正向运动学方程中求逆运动学方程的全部
【机 构】
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山东航天电子技术研究所,中国科学院光电技术研究所
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对最常用的六关节机械臂，给出一种直接获取逆运动学最优解，并且运算速度更快的方法，以提高机械臂快速响应能力。这种方法不需要先从机械臂正向运动学方程中求逆运动学方程的全部解，然后再从中选择最优解，而是根据对末端的姿态和位置的要求，直接求出最优解，即先求出第5个坐标系的坐标原点和第4、5、6个关节角的旋转角度，再根据第5个坐标系原点的坐标以及第4、5、6个关节角的旋转角度求出第1、2、3个关节角的旋转角度。仿真结果证明了6个关节角计算的正确性和可行性。
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