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为了增强机器人的行走效率,使机器人的步态更自然,且具有良好适应复杂路况的特点,设计了一款双足机器人研究平台,并建立双足机器人行走机构的运动学模型,同时对机器人的前向运动进行了步态规划,从而提高了机器人运动过程中的稳定性.采用三次样条插值方法得到机器人各关节的平滑运动轨迹.
双足机器人结构设计与步态规划
【摘 要】
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为了增强机器人的行走效率,使机器人的步态更自然,且具有良好适应复杂路况的特点,设计了一款双足机器人研究平台,并建立双足机器人行走机构的运动学模型,同时对机器人的前向
【机 构】
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天津工业大学机械工程学院,天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室
【出 处】
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天津工业大学学报
【发表日期】
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2014年05期
【基金项目】
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国家自然基金项目(51205287);天津市高等学校科技发展基金计划项目(20110402)
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