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基于多目标结构参数优化的微创手术机器人设计
基于多目标结构参数优化的微创手术机器人设计
来源 :河北工程大学学报:自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户:pengk33
【摘 要】
:
为提高手术机器人的通用性,根据不同微创手术工作空间要求和操作要求设计了一种具有8自由度的通用性微创手术机器人,构造了包含运动学和动力学特性的多目标优化函数,利用遗传算
【作 者】
:
王丽
王瑞强
赵保亮
陈蓟
王南
【机 构】
:
河北工程大学机械与装备工程学院,中国科学院深圳先进技术研究院集成所认知技术中心,暨南大学第二临床医学院深圳市人民医院
【出 处】
:
河北工程大学学报:自然科学版
【发表日期】
:
2017年4期
【关键词】
:
微创手术机器人
多目标优化
固有频率分析
遗传算法
Minimally Invasive Surgical Robot
Multiobjective Optim
【基金项目】
:
863重点项目(2015AA043201),深圳市科技计划基础研究布局项目(JCYJ20150529143500954)
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为提高手术机器人的通用性,根据不同微创手术工作空间要求和操作要求设计了一种具有8自由度的通用性微创手术机器人,构造了包含运动学和动力学特性的多目标优化函数,利用遗传算法对含有运动学和动力学的双响应指标进行优化获得了具有较高灵活度的结构参数,为后续结构设计提供了良好的理论基础。
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