【摘 要】
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机电伺服系统存在较多不确定性,制约了系统性能提升。已有非线性控制方法虽可处理系统不确定性,但往往不能满足系统高频跟踪要求,而传统线性频宽控制方法又往往缺乏主动补偿
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机电伺服系统存在较多不确定性,制约了系统性能提升。已有非线性控制方法虽可处理系统不确定性,但往往不能满足系统高频跟踪要求,而传统线性频宽控制方法又往往缺乏主动补偿不确定性的手段。针对机电系统参数未知又受时变干扰的情形,设计了一种L1自适应非线性控制策略,不仅有效补偿了系统不确定性,而且实现了非线性控制器与线性频宽参数的一体化设计。鉴于L1自适应控制策略依赖全状态反馈,又对测量噪声敏感,进一步搭建了跟踪微分器,快速跟踪速度信号动态特性的同时抑制了噪声,针对机电伺服系统的特点实现了跟踪微分器与L1自适应控制的
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