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为获得桥门式起重机吊重摆角和摆角角速度等系统状态变量，计算得到状态观测器与小车吊重系统输出的差值，再经过观测器的增益向量调节送至观测器的反馈输人端．在系统参数确定时，观测器的极点位置是影响观测时间的主要参数．为了使观测器精确重构状态变量，将观测器的极点配置在复平面负实轴上，观测器极点分布与观测时间关系曲线的平缓变化区域。