【摘 要】
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本文设计了一种适合苹果、梨、桔子等水果高空采摘的自适应弯扭变胞水果采摘器,该采摘器的主体夹持机构由一组平行四边形机构和凸轮机构组成,仅通过单一驱动巧妙地利用变胞原
【机 构】
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宁夏理工学院机械工程学院;东北大学机械工程与自动化学院
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本文设计了一种适合苹果、梨、桔子等水果高空采摘的自适应弯扭变胞水果采摘器,该采摘器的主体夹持机构由一组平行四边形机构和凸轮机构组成,仅通过单一驱动巧妙地利用变胞原理实现拉力和扭转力的组合效应来实现采摘,在工作过程中能使两组机构自适应切换两个工作状态,实现在采摘过程中提供所需的拉力和弯扭力自适应调整,符合水果采摘机理,符合人手采摘仿生结构.同时,使用钢丝作为传动件可以将驱动部分和执行部分分离,将驱动部分置于远端,减轻了机械臂末端的重量.
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