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目的：为了降低医生劳动强度、减少患者痛苦和提高手术质量，研究并开发微创外科手术机器人运动控制器系统。方法：以DSP＋FPGA的嵌入式硬件系统平台为基础，合理利用高速DSP处理器的软硬件资源和FPGA的高速并行处理能力，合理分配系统各个功能模块。在控制板卡槽中预留一定的扩展空间。结果：解决了机器人主体主从操作手异构的问题，机械手定位精度小于1mm．控制频率为1kHz，控制算法执行时间不超过O．5ms。结论：该系统降低了医学射线对医师的危害，抑制了医师手抖对手术的影响，降低了整个手术对于医生经验的依赖程度，具