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运用全状态线性化方法对在外部扰动持续作用下的非线性系统设计了扰动抑制控制器，利用非线性控制项消除开环系统的非线性因素。根据内模原理构造与扰动动态特性相同的内模补偿器，再利用Pontryagin极小值原理对增广系统设计最优调节器，得到非线性的内模扰动抑制控制器，其中的内模补偿控制项抵消了扰动对系统的影响。仿真中使用非线性内模扰动抑制控制器与非线性前馈反馈扰动抑制控制器进行比较，结果证明前者能够消除非线性因素影响且实现无静差扰动抑制。