论文部分内容阅读
为了研究合作机器人(Cobot)的特性,根据Cobot机构的组成,建立了不完全约束关节机构的模型,利用Simulink和机构仿真工具SimMechanics建立了Cobot机构的仿真模型,并对Cobot跟踪给定轨迹进行了仿真分析.仿真结果表明,该仿真模型能够跟踪给定的轨迹,并具有被动的约束特性,满足人机合作的要求.本研究的这种Cobot模型可以应用在物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合.