基于力反馈的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法

来源 :系统仿真学报 | 被引量 : 22次 | 上传用户：danan1234

【摘要】

：

根据力反馈设备PHANToM和6自由度机械手臂结构的相似性,构建了一个基于PHANToM关节驱动的6自由度虚拟机械手臂模型,为了使该虚拟机械手臂模型具有力反馈的功能,提出了一种基于机器人运动学分析的空间匹配方法。基于该虚拟机械手臂模型,提出了基于力反馈引导的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法,该方法通过人工势场法计算反馈力,操作者可以通过操作力反馈设备PHANToM来控制虚拟机械手臂的运动,在反

【作者】

：

陈成军周以齐曲斌

【机构】

：

青岛理工大学机械工程学院,山东大学虚拟工程研究中心,

【出处】

：

系统仿真学报

【发表日期】

：

2009年10期

【关键词】

：

virtual assembly path planning virtual robot arm model workspace mapping virtual

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