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为探讨更有效的六自由度工业机器人运动学研究方法,研究KUKA KR10-R1420工业机器人的结构及连杆D-H参数,求取机器人末端执行器相对于机座坐标系;进一步在MATLAB中的Robotics Toolbox工具箱中,建立运动学模型并进行仿真分析。为该工业机器人进一步的研究和应用提供了理论分析依据。