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本文提出了一种基于小脑模型关节控制器（CMAC）的评论-策略家算法，设计不依赖模型的跟踪控制器，来解决机器人的跟踪问题．该跟踪控制器包含位置控制器和角度控制器，其输出分别为线速度和角速度．位置控制器由评价单元和策略单元组成，每个单元都采用CMAC算法，按改进6学习规则在线调整权值．策略单元产生控制量；评判单元在线调整策略单元学习速率．以双轮驱动自主移动机器人为例，与固定学习速率CMAC做比较，仿真数据表明，基于CMAC的评论-策略家算法的跟踪控制器具有跟踪速度快，自适应能力强，配置参数范围宽，不依赖数学模