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[摘要]基于虚位移的Четаев定义，利用两种方法导出了非完整系统的Hartlilton正则方程．一种方法是从非完整系统的Lagrange描述中的Routh方程出发，通过Legendre变换而导出Hamilton正则方程；另一种方法是直接从Hamilton变分原理出发，即对非线性非完整约束求Hamilton变分，并引入Lagrange乘子．根据Lagrange乘子的任意性和广义坐标的Hamihon变分的独立性而导出Hamilton正则方程．对非完整系统的Hamilton表述进行了几点说明和解释．研究表明，