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已有的遥操作自适应控制方案缺乏对系统中主-从机器人运动学参数不确定的考虑。针对同时具有动力学和运动学参数不确定性的遥操作系统，提出了一种逆动力学自适应控制方法，并利用Lyapunov函数法对系统的稳定性和位置同步性能进行了论证，最后通过仿真进行了验证。该方法在两类参数都无法精确获知的情况下，仍然可以取得主-从机器人的位置轨迹同步。该方法还可以获得线性解耦的闭环误差方程，便于对系统透明性进行分析。