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德国工程师冯·西门子，于1881年在柏林近郊铺设了第一条电车轨道，靠一条铁轨通电，另一条铁轨作回路，这就是世界有轨电车的先驱。中国最早的有轨电车出现于清朝晚期的北京，时间是l899年，由德国西门子公司修建，连接郊区的马家堡火车站与永定门。此后设有租界或成为通商口岸的中国城市相继开始开通有轨电车，天津、上海先后于1906年、1908年开通。