【摘 要】
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基于扩张状态观测器 (ESO)的自抗扰控制器 (ADRC)在不确定性系统的估计和控制中得到了广泛发展和应用。本文利用这个理论 ,通过建立非线性观测器来实时、迅速、准确、简单地
【机 构】
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北京控制工程研究所!北京100080,北京控制工程研究所!北京100080
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基于扩张状态观测器 (ESO)的自抗扰控制器 (ADRC)在不确定性系统的估计和控制中得到了广泛发展和应用。本文利用这个理论 ,通过建立非线性观测器来实时、迅速、准确、简单地获取不确定性受控对象的参数和模型摄动及未知外扰作用的信息 ,再通过补偿作用来实现反馈线性化和反馈“确定性化” ,使得控制器结构简单、响应快、精度高。
ADRC based on Extended State Observer (ESO) has been widely developed and applied in the estimation and control of uncertain systems. In this paper, by using this theory, the nonlinear observer can be used to obtain the parameters of uncertain controlled object and perturbation of the model perturbations and the unknown external disturbances in real time, quickly, accurately and simply, then the feedback linearization And feedback “deterministic”, making the controller simple structure, fast response, high precision.
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