【摘 要】
：
本文中针对基于分层控制结构的车辆队列上、下层控制缺少联系的问题,提出了车辆队列跟驰与个体车辆动力学稳定性协调控制的思路,其基本思想是在保证队列中个体车辆安全稳定行
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51465023)资助
论文部分内容阅读
本文中针对基于分层控制结构的车辆队列上、下层控制缺少联系的问题,提出了车辆队列跟驰与个体车辆动力学稳定性协调控制的思路,其基本思想是在保证队列中个体车辆安全稳定行驶的同时,尽可能实现队列跟驰控制的目标。基于非线性模型预测控制(nonlinear model predictive control,NMPC)方法设计了车辆队列协调控制方案,设计了包括跟驰间距误差、跟驰速度误差以及车速与车轮圆周速度差3个子目标的优化目标函数,将队列跟驰与车辆动力学稳定性的协调控制转化为约束优化控制问题;基于序列二次规划(seq
其他文献
近年来,随着世界经济由传统的工业经济向服务经济的转型以及产品服务系统研究的深入和推广,越来越多的企业投入到“制造服务化”的阵营中,以期通过提供产品服务获得新的利润
东汉碑额因其丰富多元的美饰品质,已然成为汉代书刻艺术中的一个亮点,自清代以来受到众多书法篆刻家的青睐,并为书法篆刻风格的创新提供了有益的启发。笔者曾撰文分类赏析了
杂环高分子胶粘剂主要分为聚酰亚胺胶粘剂、聚苯并咪唑胶粘剂、聚苯硫醚胶粘剂、聚二苯醚胶粘剂等。杂环高分子胶粘剂的主要优点是耐热性和耐低温性好,可在250～300℃长期使用,
中国波普艺术是中国当代艺术的重要组成部分,学界对其发展过程、代表艺术家及作品多有研究,但对于中国波普艺术与当代社会的关系鲜有专论。本文正着眼于此,从三个方面阐述中国波普艺术之现状及其与当代社会的关系。第一章介绍了中国波普艺术发展过程中所产生的三个主要类型,即中国波普艺术的开山鼻祖湖北波普艺术,第一次登上国际艺术舞台的政治波普艺术和20世纪中后期产生的后波普艺术。第二章分析了中国波普艺术对于当代社会
针对GCr15轴承钢氢含量较高的情况,对原料中关键工艺参数的研究,制定了一系列优化措施,如：在潮湿季节加强对物料水分含量的抽查、做好LF炉使用的碳化硅等物料的烘烤及严格控制
北京人艺的著名话剧《天下第一楼》有一个不大的情节“卖旗”，这个情节的一个人物是说明书上连姓名都没有的小角色——“卖旗”的巡警。$$ 剧中，这巡警前后上场3次，戏，不够4分
名城保护工作的基本概念和重要意义城市是经济、政治、文化、社会等方面活动的中心,是经济社会发展和人民生产生活的重要载体,而历史文化名城(以下简称“名城”)是其中的典型
成长记录袋是在二十世纪80年代西方中小学评价改革运动中形成和发展起来的一种新的评价方式,BLOG是一个写作和记录的信息化形式,利用BLOG可以随时写下自己看到,听到或者想到
肿瘤坏死因子是一种重要的免疫调节因子，具有较强的抗肿瘤效应、非种属特异性与时相特异性，对不同谱系肿瘤细胞的细胞毒作用存在敏感性差异。ＴＮＦ抗肿瘤效应是通过多途径的综合机制
本文根据《中小学心理健康教育指导纲要》中对中小学心理健康教育具体目标的规定（“使学生不断正确认识自我,增强调控自我、承受挫折、适应环境的能力,培养学生健全的人格和良