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为了提高自主水下航行器的导航精度，提出了一种新型地形无源组合导航系统．根据水下环境特点和航行器导航高精度和低成本的要求，采用捷联式惯性导航系统、地形辅助导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和利用UKF进行信息融合的导航计算机组成新型水下地形无源组合导航系统，并给出了EKF线性滤波方程、UKF非线性滤波方程和导航传感器量测方程．对比仿真实验表明，采用建议的传感器和UKF信息融合方式比采用EKF方式提高了水下航行器导航定位的精度．采用不同的导航传感器和UKF信息融合方法的地形无源组合导航系统可以有效地减小水下