【摘 要】
：
研究了车载捷联惯导在大方位失准角下的静基座自对准。采用Sigma点卡尔曼滤波,根据均值与协方差信息按非线性映射传播的特点,直接利用非线性模型,可以消除EKF存在的需要解析J
【机 构】
：
北京工业大学电子信息与控制工程学院,重庆工学院电子信息与自动化学院
论文部分内容阅读
研究了车载捷联惯导在大方位失准角下的静基座自对准。采用Sigma点卡尔曼滤波,根据均值与协方差信息按非线性映射传播的特点,直接利用非线性模型,可以消除EKF存在的需要解析Jacobi矩阵以及将非线性系统线性化后的系统模型误差问题不易调整的弊端,其中的中心差分卡尔曼滤波(CDKF)精度高,且对状态协方差阵不敏感。仿真结果表明,在大方位失准角下采用CDKF进行初始对准,比用传统的EKF更精确且收敛速度更快。
其他文献
为了满足冶金企业能源管理系统中复杂的基础自动化通信需求,使其具备完善的能源信息采集系统,提出一种基于OPC标准的基础自动化通信方案。首先分析了目前冶金企业能源管理系
目的:提高活动性肺结核合并肾结核的诊治水平.方法:分析28例肾结核合并活动性肺结核患者的诊治情况.结果:88.2%的患者PPD试验阴性;55.6%的患者痰涂片找抗酸杆菌阳性;除5例患
随着社会的进步，经济的发展，我国的经济进入了自卖方市场转为买方市场，商品相对过剩的阶段，消费者的期望也在起着变化，他们对质量、服务和价格的要求也在逐渐地提高。消费者越来越
目的:检查眼库角膜保存液中供体角膜片质量.方法:在普通裂隙灯显微镜下颌托的基础上,安装自行设计的眼库用瓶托.将装有角膜片的保存瓶放入瓶托中检查角膜片的质量.结果:通过
“支持东北地区等老工业基地加快调整和改造”是党的十六大做出的重大战略决策和战略部署，为东北地区的发展提供了历史性的机遇，同时也给黑龙江省建行的发展带来了新的商机。在
通货膨胀是物价水平在较长时期内以较高幅度持续上涨。其主要原因是银行发行过多的货币，导致货币增长过快从而引发了通货膨胀。
随着全球生态环境的日益恶化，各国加大了对环境问题的重视力度，对资源、环境的关注使绿色会计应运而生。绿色会计，又称环境会计，是将会计学和自然环境相结合，采用多元化的计量手段
1 临床资料患者,男,47岁,司机,因"反复胸闷、气紧1周,加重2h"急诊入院.入院诊断为急性广泛前壁、高侧壁心肌梗死.