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针对轮式移动机器人给定速度需求的非连续路径跟踪控制问题，将其转换为满足速度约束的轨迹规划和轨迹跟踪控制。首先，针对给定速度需求的路径跟踪问题，以运行时间和能量为优化目标，给定的路径和速度为约束条件，采用五次Bezier样条方法优化得到了满足需求的连续光滑轨迹。其次，利用轮式移动人系统的微分平坦特性，采用微分平坦方法设计前馈控制器；然后，将轮式移动机器人运动学模型在前馈控制的平衡点处进行一阶泰勒展开，得到了线性时变的误差模型，并通过定义新的状态变量，设计了具有Lyapunov稳定性的误差反馈控制器。结合前馈