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四足机器人行走过程中的稳定性与足端接触力有着密切的联系,而且仅采用位置控制无法满足腿部运动柔顺性对足力的要求。因此,有必要研究足式机器人行走过程中的足力控制方法。本文采用阻抗控制方法对四足机器人足力进行控制,运用仿真手段对机器人行走过程中的足力变化进行分析,完成了具有较高实时性和可行性的控制器设计。