【摘 要】
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为指导四环空间稳定平台控制系统的设计，首先应用Euler动力学方程推导了以各框架电动机驱动轴绝对角加速度为变量的动力学方程。在此基础上，研究了内框、中框、外框轴综合转动
【基金项目】
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国防基础与应用预研项目（413090201）
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为指导四环空间稳定平台控制系统的设计，首先应用Euler动力学方程推导了以各框架电动机驱动轴绝对角加速度为变量的动力学方程。在此基础上，研究了内框、中框、外框轴综合转动惯量随p、r角变化的规律。由各框架轴实测频率特性分析了对象的谐振、阻尼等特性，并结合转动惯量的变化，总结了保证控制系统稳定性可采取的方法；从机械结构设计角度研究了消除综合转动惯量变化的措施。结果表明：采用当前的框架配置方案，外框轴综合转动惯量的相对变化量较大，应采取相应措施保证系统的动态性能及稳定性；音叉式外框架的低刚度导致外框轴在低频段存
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