【摘 要】
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该文将计算机科学与理论力学相结合,以刚性球体为例介绍了多刚体物理运动仿真的步骤和方法。首先论述了单个及多个刚体的运动仿真步骤以及应用叠加原理计算合力及合力矩的方
【机 构】
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重庆工学院计算机科学与工程学院,武汉理工大学计算机科学与技术学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(60073057)
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该文将计算机科学与理论力学相结合,以刚性球体为例介绍了多刚体物理运动仿真的步骤和方法。首先论述了单个及多个刚体的运动仿真步骤以及应用叠加原理计算合力及合力矩的方法。然后,针对刚体运动中的不同碰撞响应类型:碰撞接触与临时接触,提出分别建立不同的碰撞响应力学模型,前者采用动量及动量矩定理建立响应模型,后者通过分析刚体的受力和运动状态建立相应的动力学模型。最后,详细讨论了刚性球体的碰撞仿真,包括它的碰撞测定、碰撞响应模型的建立及求解等,实现了三维空间中刚性球体实时、精确、快速的运动仿真,为以后多刚体大规模仿真奠定基础。
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