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基于联合卡尔曼滤波的GPS/DR融合仿真

来源 :沈阳建筑大学学报(自然科学版) | 被引量 : 6次 | 上传用户：simon_01

【摘要】

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目的研究GPS(Global Positioning System)与DR(Dead Reckoning)组合导航融合技术,使AGV获得更加稳定可靠的导航定位数据.构建出适用于GPS/DR组合导航系统的联合卡尔曼滤波器.方法在GPS(全球定位系统)基础上增加DR(航位推算系统)用以辅助GPS定位.采用randn()函数作为随机数发生器,基于MATLAB软件对联合卡尔曼滤波融合算法进行理论分析及仿真

【作者】

：

张晓霞李晓琳王宏玉张雷韩刘柱

【机构】

：

沈阳建筑大学交通与机械工程学院

【出处】

：

沈阳建筑大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2013年01期

【关键词】

：

AGV 联合卡尔曼滤波 GPS/DR组合导航系统 MATLAB仿真技术系统补偿系数G

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目的研究GPS(Global Positioning System)与DR(Dead Reckoning)组合导航融合技术,使AGV获得更加稳定可靠的导航定位数据.构建出适用于GPS/DR组合导航系统的联合卡尔曼滤波器.方法在GPS(全球定位系统)基础上增加DR(航位推算系统)用以辅助GPS定位.采用randn()函数作为随机数发生器,基于MATLAB软件对联合卡尔曼滤波融合算法进行理论分析及仿真研究.创新性的提出系统补偿系数G,将它用于联合卡尔曼滤波中,使得滤波效果可人工调控.结果设计出适用于AG

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