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根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式，提出了动步态规划的两步规划法，从而既满足了机器人步行过程中的基本要求，又保证了系统能够实现动态协调运动。在此基础上，对无冲击步行机器人动态步行过程进行了规划和仿真。结果表明，两步规划法满足了动态步行的要求。
两足步行机器人动态步行规划及仿真
【摘 要】
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根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式，提出了动步态规划的两步规划法，从而既满足了机器人步行过程中的基本要求，又保证了系统能够实现动态协调运动。在此基础
【机 构】
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华中理工大学机械科学与工程学院
【出 处】
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华中理工大学学报
【发表日期】
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1999年3期
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