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本文设计实现了一种基于OV7670的无人机室内定位追踪系统。飞行器采用STM32F407作为主控,辅以六轴传感器、电子罗盘作为姿态数据以及超声波、摄像头二位平面定位数据对无人机实现姿态和位置控制。通过软件二值化和生长算法图像识别以及超声波测距,利用坐标值和高度值融合姿态补偿进行PID串级控制,最终实现无人机的室内定位和追踪。