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传统的串联结构的关节式机器人手臂存在在刚度低的缺点。并联双自由度转动机构RGRR-Ⅰ刚度高，且有着工作空间/机构尺寸比大、活动构件少、制造容易等一系列优点。基于关节式机器人手臂的工作要求，运用并联双自由度转动机构RGRR-Ⅰ构造出实现绕XYZ三个直线运动坐标移动，两个运动轴坐标回转的混联五轴联动机器人手臂，并分析其工作机理，建立起有关模型。该研究也为其他混联机器人手臂的设计研究提供了借鉴。