【摘 要】
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在动态目标的场景中,由于目标的运动特性和目标数量未知,存在着无人机续航能力有限,不能发现所有动态目标等问题,给无人机协同搜索带来了极大的未知性和不确定性。本文在考虑
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在动态目标的场景中,由于目标的运动特性和目标数量未知,存在着无人机续航能力有限,不能发现所有动态目标等问题,给无人机协同搜索带来了极大的未知性和不确定性。本文在考虑上述约束的同时,受到火车/地铁站的行人行为方式的启发,提出了行人行为算法(Swarm Pedestrian Behavior,SPB)。该算法考虑了有限的续航时间、无人机编队、初始位置随机分布、有限通信距离等现实约束,还进行了大量实验。仿真结果表明,本文所提算法具有更好的稳定性,能够发现更多动态目标的同时保持更低的碰撞率。
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