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为了实时地在线优化PID控制器参数，使其能够应用于复杂的列车悬挂控制系统中，将PID控制器与GPC（广义预测控制）算法结合，利用广义预测算法局部优化策略优化Kp、Kl、Kd参数，设计了GPC—PID控制器，对实际列车建立了17自由度仿真模型、在线辨识CARIMA（受控自回归积分滑动平均）模型，最后给出基于GPC—PID的高速列车半主动悬挂控制系统的设计方案，利用Matlab中Simulink搭建仿真平台，仿真结果表明方案有效，提高了列车的平稳性．