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将模糊ＣＭＡＣ（小脑模型关节控制器）神经网络用于一类单输入单输出（ＳＩＳＯ）连时间非线性系统的反馈线性化，控制吕布基于两个模糊ＣＭＡＣ神经网络的状态反馈线性部分和一个用于使控制幅度有界的鲁棒控制部分所组成，在很弱的假设条件下，应用李雅普诺夫稳定性理论严格地证明了闭环系统内的所有信号为ＵＵＢ（一致最终有界）。本方法特别适合于实时控制。