【摘 要】
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轮式移动机器人现有的避障控制方法大多需要在避障过程中进行减速处理,会影响移动效率.鉴于此,将生存理论应用于轮式移动机器人的反应式避障控制.分析非完整约束轮式机器人的
【机 构】
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上海理工大学管理学院,上海理工大学光电学院,
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轮式移动机器人现有的避障控制方法大多需要在避障过程中进行减速处理,会影响移动效率.鉴于此,将生存理论应用于轮式移动机器人的反应式避障控制.分析非完整约束轮式机器人的仿射非线性系统模型和约束条件,利用弹性边界升维和控制模型退化的方法给出系统的生存性设计,并利用最优化方法得出机器人高速避障控制器.最后通过仿真实验,表明了轮式机器人高速避障控制的有效性.
The existing obstacle avoidance control methods for wheeled mobile robots mostly need to be slowed down during obstacle avoidance, which will affect the movement efficiency. In view of this, the survival theory is applied to reactive obstacle avoidance control of wheeled mobile robots. The affine nonlinear system model and constraint condition of the wheeled robot are presented, and the survivability design of the system is given by means of elastic boundary ascending dimension and control model degeneration. Finally, the robot obstacle avoidance controller is obtained by the optimization method.Finally, , Which shows the effectiveness of obstacle avoidance control of wheeled robot.
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