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2R—1P3R双臂雕刻机器人操作手雅可比矩阵的建立

来源 :黄石高等专科学校学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jupming_snoopy

【摘 要】

：

在异形曲面加工中采用２Ｒ－１Ｐ３Ｒ型双臂机器人结构，建立了该机器人各机械臂的雅可比矩阵，从而实现由各关节运动和力到操作手末端运动和力的传递。

【作 者】

：

钟春敏 华文林 

【机 构】

：

黄石高等专科学校机械与动力工程系

【出 处】

：

黄石高等专科学校学报

【发表日期】

：

2000年4期

【关键词】

：

异形曲面 雅可比矩阵 2R-1P3R双臂雕刻机器人 specialshaped space two-arm robot Jacobian matrix$ 

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在异形曲面加工中采用２Ｒ－１Ｐ３Ｒ型双臂机器人结构，建立了该机器人各机械臂的雅可比矩阵，从而实现由各关节运动和力到操作手末端运动和力的传递。

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