【摘 要】
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手脉微调作为自动装配定位系统不可或缺的功能,也是并联机构控制系统开发的难点之一.针对并联调姿平台的空间运动特点,提出了“手脉＋IPC＋UMAC”的硬件结构,通过研究并联机构的
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程自动化学院,北京工业大学机械工程及应用电子技术学院
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手脉微调作为自动装配定位系统不可或缺的功能,也是并联机构控制系统开发的难点之一.针对并联调姿平台的空间运动特点,提出了“手脉＋IPC＋UMAC”的硬件结构,通过研究并联机构的控制算法,以及手脉的控制原理,结合UMAC控制器的控制特点,利用VC＋＋6.0开发了并联调姿平台的手轮微调模块.实际应用结果表明,该模块能够快速平稳的控制平台运动,该项技术对并联机构手轮功能的设计具有一定的参考价值.
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