针对喷涂机器人各关节传递函数的时变性,建立了一种比例积分微分(PID)控制器参数自整定模型.首先,对喷涂机器人进行动力学分析,应用数值法简化关节动力学方程,建立各关节的传递函数;
Cr30Ni10型+LZ60焊条焊接易淬火钢时,在异种钢焊缝金属中发现了一种特球的裂纹——熔合区裂纹。本文研究了这种裂纹的生成条件及其影响因素,提出了有效防止裂纹发生的低氢优
日前,“两高”有关负责人就“司法公正”问题接受中外记者采访。全国人大代表、黑龙江省人民检察院检察长姜伟说:“应该讲,追逃犯罪嫌疑人成本很大,但是对犯罪数额大、社会危害影
巴南区人大常委会本着改善民生、提升城市形象、优化投资环境的理念,通过结合人大中心工作、结合专项工作评议、结合构建和谐社会、结合园林城市建设"四结合",助推该区危旧房
简要介绍了各种信号处理方法在弧焊电源检测与评价中的应用,阐述了每一种信号处理方法的原理、优点及局限性。最后对各种信号处理方法进行了比较,并就信号处理方法在弧焊电源
创作传播红色短信的过程中,有很多感悟,得到不少启示,觉得很有收获,一来勾起了万州情结,激发了对祖国的热爱,二来反思了工作,明白了很多事理,三来清醒了头脑,检点了自己的言
习峰,原是重庆万州区新桥中学的优秀学生,在离高考还有2个月时,他因涉嫌盗窃罪被刑拘逮捕,就在他即将跨入监狱大门之时,2007年8月,最高人民检察院修改后的《人民检察院办理不起诉案
通过对目前国内外常用石油管线施工工艺的优缺点进行分析、比较、讨论,并结合我国石油管线建设情况,针对石油管线建设焊接方法落后的弱点,寻求比较适合我国国情的高效、节能的焊
“5·12”四川汶川8.0级特大地震发生后。给灾区人民生命财产造成惨重损失。市人大机关干部职工密切关注着灾区抗震救灾情况。地震无情。人间有爱。5月14日、26日,市人大机
针对多尺度插值解耦方法的尺度特征计算和尺度阈值优化求解问题,提出了一种基于多尺度逼近的多维传感信息解耦方法.该方法通过函数多尺度逼近快速获取尺度特征,无需构建传感器的