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针对实际应用中的搬运和装配工作,本文基于一款烟 置由度平面关节型机器人,采用D-H法则,建立了四自由度机器人直角坐标系,给出了D-H变换矩阵,建立了机器人正运动学方程,同时对逆运动学进行求解5求解结果表明,通过对各连杆变换矩阵的相乘得到运动学正解（即机器人 末端执行器的位姿）,同时结合代数法实现运动学逆解^该机器人在.已知目标物体爸间位亶的前提 下,实现了对物体的搬运和装配工作.该研究具有一定的实际应用价值.