【摘 要】
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无人水面艇（Unmanned Surface Vehicle,USV）的复杂性、非线性和多变量等特征使得其控制问题一直是难点和热点。支持向量回归机（Support Vector Regression,SVR）作为模型控制问题
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无人水面艇（Unmanned Surface Vehicle,USV）的复杂性、非线性和多变量等特征使得其控制问题一直是难点和热点。支持向量回归机（Support Vector Regression,SVR）作为模型控制问题的一种新方法,能避免过学习、陷入局部极小点,获得全局最优解,有很大的发展前景。将SVR引入USV的航向控制,提出自适应SVR逆控制方法,以输入输出反馈线性化理论为基础,进行逆动态模型和逆误差补偿项的离线辨识,并将辨识的逆模型作为控制器,构造出直接自适应逆控制系统模型。最后通过仿真实验表
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