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农业并联机器人的多支链相对末端执行器运动的协调性、耦合性成为并联机器人运动控制的难题，鉴于此，提出一种将同步控制与滑模控制相结合的控制方法。仿真和实验结果表明，该控制方法跟踪性能好，响应速度快，系统误差小，具有较强的鲁棒性，能够满足并联机器人的控制要求。
农业并联机器人同步滑模控制
【摘 要】
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农业并联机器人的多支链相对末端执行器运动的协调性、耦合性成为并联机器人运动控制的难题，鉴于此，提出一种将同步控制与滑模控制相结合的控制方法。仿真和实验结果表明，该控制
【机 构】
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江苏大学电气信息工程学院
【出 处】
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农业机械学报
【发表日期】
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2012年9期
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