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考虑多目标跟踪中量测源的不确定性,本文提出两个基于随机有限集（RFS）的多距离假设纯方位跟踪（BOT）滤波器.首先,详细推导距离参数化高斯混合概率假设密度（PHD）滤波器的递推公式.然后,详细推导距离参数化高斯混合势概率假设密度（CPHD）滤波器的势分布和强度的递推公式.此外,为跟踪随机出现的目标,提出一种自适应BOT新生目标强度的建立方法.仿真验证了算法的有效性.