【摘 要】
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从果树中识别出水果并确定水果的准确空间位置是实现水果收获机器人对水果采摘的关键.比较分析了现有主要树上水果识别方法,针对普通视觉系统存在识别率低的现状,提出了利用
【机 构】
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浙江大学生物系统工程与食品科学学院
【基金项目】
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国家自然科学基金 ( 3 0 2 70 763 );浙江省教育厅资助项目 ( 2 0 0 2 0 73 1)
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从果树中识别出水果并确定水果的准确空间位置是实现水果收获机器人对水果采摘的关键.比较分析了现有主要树上水果识别方法,针对普通视觉系统存在识别率低的现状,提出了利用红外热成像进行野外树上柑桔识别的新方法.建立了红外热成像系统,并在室外果园对成熟柑桔实时采集了45幅红外热图像.研究了树上柑桔与树枝、树叶的热辐射特性,发现柑桔与树枝、树叶间存在1℃左右的温差.根据果实、树叶、树枝间存在的温差反映在灰度图像上不同的灰度信息,发现在阈值T＝190时可以较好实现二值化处理,并采用边缘检测算子进行了分割处理,很好地实现
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