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介绍了ABS控制器的硬件电路部分，给出了ABS控制算法。控制器算法采用逻辑门限值控制算法，轮速信号的处理采用修正的脉冲计数法，提高了计算精度。算法中引入五个中断，第一个中断用来采集轮速信号，后四个中断用来自实现四个轮子的ABS控制。以半实物仿真的形式对设计的控制器进行了验证，并给出了仿真结果，取得了较好的控制效果。